一种变电站带电水冲洗机器人的机构设计

• 作者: 丁志敏 姜勇 景凤仁 陈舸
• 来源期刊: 机电信息
• 关键词: 变电站 机器人 机构设计 履腿式 移动车体 仿真
• 年，卷（期）: 2019,（21）
• 所属期刊栏目: 设计与分析
• 页码范围: 136-137,139
• 页数: 3页
• 字数: 1276字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0797.2019.21.069

摘要

针对变电站内部环境特点及作业任务需求,提出了一种平稳性高、越障能力强及环境适应性好的新型带电水冲洗机器人机构.介绍了包含履腿复合机构的履带式移动底盘机构构型,分析了移动底盘的工作机理、行走模式及越障流程.利用DH法建立了折叠式机械臂的运动学模型,分析了机器臂的作业空间.分析与仿真结果表明,机器人移动底盘能够适应台阶、斜面、凹凸路面等多种环境,跨越电缆沟、台阶等多种障碍物,验证了机器人机构设计的可行性、合理性及可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜勇	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	128	3970	38.0	58.0
5	丁志敏		2	0	0.0	0.0
6	陈舸		2	0	0.0	0.0
7	景凤仁	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	6	18	3.0	4.0