车辆模型对质心侧偏角估计的影响研究

• 作者: LANGARI Reza 曹杰 汤传业 陈建锋 陈龙 黄浩乾
• 来源期刊: 重庆理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 单轨模型 双轨模型 扩展卡尔曼滤波 质心侧偏角
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 车辆工程
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: U461.1
• 字数: 3147字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-8425(z).2019.08.001

摘要

为实现对车辆质心侧偏角的实时、有效估计,分析了车辆模型对于扩展卡尔曼估计器的影响.首先,考虑车辆的纵向、侧向及横摆运动,给出了3种不同的车辆模型(传统单轨模型、改进单轨模型及双轨模型);其次,结合扩展卡尔曼滤波理论,构造3种不同车辆质心侧偏角估计策略;最后,在CarSim/Simulink联合仿真环境下,分析了车辆模型对质心侧偏角估计精度及实时性的影响.仿真结果表明:算法实时性方面,传统单轨模型估计器具有较大的优势;算法精度方面,在小侧向加速度工况下,传统单轨模型估计器的效果略好;在大侧向加速度工况下,改进单轨模型估计器和双轨模型估计器的估计精度相当,均优于传统单轨模型估计器.