MOTOMAN机器人MIG焊快速成型中的控制方法研究

• 作者: 刘俊岭 刘正文 焦向东 金涛斌
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 快速成型 机器人 电弧焊接 MOTOMAN
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 160-162
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2585字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-6413.2019.01.065

摘要

在电弧焊接快速成型系统中应用关节式机器人,使其按规划路径轨迹带动焊炬运动.首先对机器人进行运动学建模并仿真,完成其正逆解运动算法后,再移植到系统控制软件中结合已有的路径规划算法,用于MOTOMAN机器人路径姿态JBI文件的生成,再通过对MOTOCOM32通信及控制库函数的封装调用,达到对机器人实时监视控制的目的,从而实现了机器人的电弧焊接快速成型控制功能,取得了良好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦向东	北京石油化工学院机械工程学院	201	1839	22.0	31.0
2	刘正文	北京石油化工学院机械工程学院	8	1	1.0	1.0
3	金涛斌		1	0	0.0	0.0
4	刘俊岭	北京石油化工学院机械工程学院	4	1	1.0	1.0