机器人视觉搬运系统构建与软件开发

• 作者: 代艳霞 张德红
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 双目视觉 图像处理 误差 搬运
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 149-155
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2019.01.024

摘要

目的 基于双目CCD相机、机器人、搬运手爪构建机器人视觉识别与搬运平台,引导机器人实现自动抓取.方法 利用OPENCV库函数,由二次开发完成相机的标定,经图像采集、预处理,研究了立体匹配、边缘提取等算法,提取物体的轮廓特征点,并计算物体质心点的三维坐标,换算成机器人的关节转角信息,为机器人抓取提供视觉定位.结果 基于VS2012开发平台,将视觉图像处理、机器人控制、数据传输集成于PC端,便于人机交互和软件集成,正交实验表明空间不同方向的定位误差在0.5～1.5 mm范围内.结论 所提视觉引导方案能提高机器人动作的精确度,满足工业搬运要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张德红		17	18	2.0	3.0
2	代艳霞		38	31	3.0	3.0