三臂凿岩机器人孔序规划及其优化

• 作者: 周烜亦 李云栋 肖永前 郭勇
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 三臂凿岩机器人 孔序规划 蚁群优化算法 平衡任务
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 73-75,81
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2749字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)04-0073-03

摘要

智能化是工程装备转型升级方向之一,以中间钻臂独有的工作空间为协调区间,将三臂凿岩机器人孔序规划问题化为涉及干涉的3-TSP问题,改进蚁群优化(ACO)算法平衡各钻臂钻孔时间,优化分配各钻臂钻孔任务,采用n/4动态候选列表的方法,加速算法收敛并获得更优解,同时去除每一次迭代最优路径中的相交路径,开发图形界面软件并嵌入算法.仿真结果显示整体效率提高35％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭勇	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	72	526	13.0	20.0
3	周烜亦	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	8	29	3.0	5.0
6	李云栋	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	2	0	0.0	0.0
7	肖永前	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	1	0	0.0	0.0