大脑情感学习控制器的两关节机器人运动控制

• 作者: 宋玉宝 王安 王展鹏 赵国新
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 关节机器人 大脑情感学习 运动控制 学习速率 建模仿真
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 139-141,145
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP273
• 字数: 2470字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2019.08.036

摘要

由于关节机器人受摩擦、打滑等非线性因素的影响,传统比例-微分控制在解决高精度非线性控制问题时效果不理想.一种基于大脑情感学习控制器(BELC)的两关节机器人非线性运动控制方法被提出.首先,该方法将BELC应用于基于凯恩法的两关节机器人动力模型中,利用传统比例-微分控制方法设定感官输入信号和奖励信号的函数值.然后,针对BELC模型特点,设计了BELC学习速率的动态响应策略,使其能够依据关节机器人实际运动速度变化率而动态变化.最后,分别对传统比例-微分控制、BELC控制及改进后的BELC控制进行了仿真实验,实验结果表明改进后的基于BELC的两关节机器人能够有效抵抗不确定非线性因素对运动控制的影响,从而提高了系统控制精度和响应速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵国新	北京石油化工学院机械工程学院	23	30	3.0	4.0
2	宋玉宝	北京石油化工学院机械工程学院	5	3	1.0	1.0
3	王安	北京石油化工学院机械工程学院	6	7	2.0	2.0
7	王展鹏	北京石油化工学院机械工程学院	4	4	1.0	1.0