基于双目视觉的钻杆机械手力控制研究

• 作者: 陈航
• 来源期刊: 煤炭技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 视觉伺服 摄像机 钻杆抓取机械手 钻孔机器人 力控制
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 煤矿机电与信息化
• 页码范围: 139-142
• 页数: 4页
• 分类号: TD41
• 字数: 2235字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2019.11.048

摘要

现有钻杆机械手无法满足钻孔机器人的智能化要求,采用双目视觉系统对六自由度机械手进行视觉伺服和力控制.推导摄像机参数矩阵、手-靶矩阵,并研究标定优化方法,获得了视觉系统标定方法.建立了视觉伺服系统,提出了手爪运动修正矩阵,推导了接触力控制规则.试验证明,摄像机标定方法、视觉伺服控制及力控制规则均满足钻杆机械手要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈航		25	56	4.0	7.0