基于改进的D-S证据论数据融合的自平衡机器人平衡性能控制

• 作者: 刘智鹏
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡机器人 D-S证据论 姿态识别 数据融合 平衡性控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化应用
• 页码范围: 128-132
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2019.02.128

摘要

简要介绍了两轮自平衡机器人的研究前景和研究意义.介绍了两轮自平衡机器人的基本控制原理,针对传统控制方法的明显不足,提出了D-S数据融合方法改进的姿态判别的控制思路并进行实验,在实验过程中对遇到的问题和缺陷加以改进,针对D-S数据融合方法在所提供证据指向冲突很大的特殊情况下不能准确判定的问题进行相应改进.最后通过具体实验证明了改进的D-S数据融合姿态判别方法对两轮自平衡机器人平衡性能控制的有效性,并与经典PID控制方法的控制结果进行对比,显示了该改进方法对于两轮自平衡机器人等类似系统在平衡性能和抗干扰性能等方面的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘智鹏	西南交通大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0