基于蚁群算法的机器人路径规划研究

• 作者: 唐世文 洪洲
• 来源期刊: 机电信息
• 关键词: 蚁群算法 机器人 平滑处理 路径规划 栅格地图
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与分析
• 页码范围: 46-47
• 页数: 2页
• 字数: 1729字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0797.2019.08.025

摘要

蚁群算法是一种全局智能仿生算法,具有较强的鲁棒性和环境适应性,在栅格化环境下适用于机器人路径规划,但会带来搜索出的路径拐弯过多、运动延时、移动累计误差增大和产生额外机械磨损等问题.为解决上述问题,提出了路径平滑处理策略,对蚁群算法每次迭代出的最短路径进行了平滑处理,针对每次迭代搜索出的最短路径栅格节点集合,在不妨碍机器人运动的前提下,拉直移动路径或减缓拐弯角度,从而避免不必要的急拐弯.仿真结果表明,加入平滑处理策略后的蚁群算法能够达到有效减少移动路径长度、降低转弯次数、缩短运动时间的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐世文		16	36	4.0	5.0
2	洪洲		27	99	6.0	8.0