基于串级PID 控制的两轮自平衡车控制系统设计

• 作者: 杨皓明 赵唯
• 来源期刊: 电脑知识与技术:学术版
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡车 控制算法 控制周期
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 页码范围: 288-289
• 页数: 2页
• 分类号: TP311

摘要

两轮平衡车的状态变量多、系统模型非线性、变量间强耦合、时变性等不稳定,需要高效的控制算法和控制周期。本文采用串级PID控制系统配合互补滤波算法姿态解算,实时精确地控制无刷直流电机,以角速度环为最内环,角度环与速度环为外环实现了闭环控制。系统结果表明,基于串级PID控制的控制系统能够有效控制两轮自平衡车的运行。