基于横向安全距离模型的主动避障算法

• 作者: 杜展鹏 胡朝辉 郭星 高鹤萱 黄顺霞
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 横向移动目标 横向安全距离模型 主动避障算法 附着系数峰值 主动安全
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 页码范围: 581-587
• 页数: 7页
• 字数: 3932字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.05.003

摘要

现有的安全距离模型是基于纵向相对车速或减速度值建立的,没有考虑移动目标的横向运动特性.本文利用移动目标横穿马路的速度、相对位置,建立横向安全距离模型,并提出一种基于横向安全距离模型的主动避障算法.首先,根据横向移动目标横穿马路的速度、相对位置和自车的制动距离建立横向安全距离模型,设计主动避障算法.接着,为计及路面条件对制动效果的影响,引入当前行驶路面估算的附着系数峰值估算最大制动减速度,约束目标避障减速度,并调整制动强度,以适应不同路况的安全避障行驶.最后,以典型横向移动目标骑行者作为研究对象,通过PreScan/Simulink/CarSim联合仿真验证避障算法的有效性.结果表明:基于横向安全距离模型的主动避障算法能有效避免与骑行者碰撞,提高行车的主动安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡朝辉	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	33	276	8.0	16.0
2	高鹤萱	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	2	0	0.0	0.0
3	杜展鹏	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	5	1	1.0	1.0
4	黄顺霞	湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室	1	0	0.0	0.0
5	郭星		1	0	0.0	0.0