基于值迭代网络的路径规划算法

• 作者: 于鹏垚 王天霖 赵勇 金翔
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 强化学习 值迭代 神经网络 人工势场
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 91-96
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.200216

摘要

为了提升值迭代网络在路径规划任务中的表现,提出结合人工势场方法,用势能地图代替环境地图作为网络的输入,提供更多的环境先验特征;引入Inception结构修改原网络架构,进一步增强网络的特征提取能力.在随机生成的二维栅格地图上进行仿真实验,结果表明:在相同情况下,改进后的方法具有更高的路径规划成功率,预测路径与最短路径的偏差更小,随着环境复杂度和地图尺寸的增加性能衰减减小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵勇	大连海事大学船舶与海洋工程学院	22	58	5.0	7.0
2	于鹏垚	大连海事大学船舶与海洋工程学院	20	33	4.0	4.0
3	王天霖	大连海事大学船舶与海洋工程学院	38	106	4.0	9.0
4	金翔	大连海事大学船舶与海洋工程学院	1	0	0.0	0.0