工业机械臂动力学模型简化分析与仿真

• 作者: 孙文磊 樊军 肖爽
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机械臂 动力学 仿真
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 141-145
• 页数: 5页
• 分类号: TH12
• 字数: 3295字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2020.01.029

摘要

针对工业机械臂进行动力学分析的常用方法是利用Lagrange方程进行动力学建模后再实行仿真计算.利用Pieper准则,将五自由度工业机械臂动力学方程展开式简化,即将腕部与手抓部的关节视为外部干扰,只针对前三关节进行动力学分析;提出一种针对简化后的模型利用开源引擎ODE完成机械臂动力学计算;在建立的机械臂三维仿真平台上利用ODE进行仿真的方法.仿真结果表明:该仿真方法不仅可实现机械臂的实时控制,还能得到机械臂动力学参数曲线图.为解决机械臂动力学仿真中效率低和实时性差的问题提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	樊军	新疆大学机械工程学院	86	262	9.0	13.0
2	孙文磊	新疆大学机械工程学院	325	1422	16.0	21.0
3	肖爽	新疆大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0