多随机障碍物条件下AGV动静态路径规划研究

• 作者: 刘有余 吕宣宣 唐龙 肖翠
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: AGV 粒子群 逐步判别法 路径规划 运动仿真
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与车辆工程
• 页码范围: 34-39
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2695字
• 语种: 中文

摘要

为实现多随机障碍物环境条件下的路径规划,基于粒子群算法,利用栅格地图简化障碍物实际尺寸和AGV感知范围,规划静态环境;建立AGV的超声波定位模型,求解障碍物位置信息;建立AGV的运动模型,得出AGV运动时刻的坐标;利用加权最小方差原理拟合动态障碍物的运动曲线;引入逐步判别法,实现动态环境避障.通过Matlab仿真分析验证该方案的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘有余	安徽工程大学机械与汽车工程学院	29	100	6.0	9.0
2	唐龙	安徽工程大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0
3	肖翠	安徽工程大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0
4	吕宣宣	安徽工程大学机械与汽车工程学院	1	0	0.0	0.0