动态多障碍物环境下目标追踪的路径规划方法

• 作者: 祖迪 谈大龙 韩建达
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 目标追踪 多障碍物躲避 动态环境
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 136-142
• 页数: 7页
• 分类号: TP3
• 字数: 4348字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0470.2006.02.006

摘要

采用人工势场(AP)引导进化算法(EA)的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题.把人工势场与FA搜索相结合进行动态路径规划,使搜索沿着势场方向进行,得到一条相对于搜索区域最优的轨迹.以单车、单运动目标,有多个运动障碍物存在的情况为例,通过仿真试验对AP引导EA和单纯EA两种搜索方法的性能进行了比较,说明了AP引导EA搜索方法在处理动态多运动障碍物问题时相对传统EA方法具有实时、高效、收敛的特点,同时在很大程度上解决了单纯AP方法在解决多障碍物问题时的局部极小问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈大龙	中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	55	1611	23.0	39.0
2	韩建达	中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	84	1156	21.0	29.0
3	祖迪	中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室	3	147	3.0	3.0