基于微分平坦与自抗扰控制的伸缩臂抖动抑制研究

• 作者: 姜文光 姜海勇 李娜 邢雅周
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 伸缩臂 抑振 自抗扰控制 微分平坦
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械设计制造及其自动化
• 页码范围: 394-401
• 页数: 8页
• 分类号: S24|TP29
• 字数: 5316字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2020.03.046

摘要

采用主动抑振系统快速抑制冲击作用下的套叠结构臂体振动.考虑到臂体末端变形量不易测量的问题,将伸缩臂模型等效为由扭簧连接的两刚性杆系统,以变幅力矩为输入、两杆仰角为输出,建立拉格朗日动力学模型.将第1杆仰角与第2杆末端加速度合成微分平坦输出,构建单输入、单输出的二阶系统.采用线性自抗扰控制器,根据杆长变化实时更新扩张状态观测器和控制回路参数,使系统参数的物理意义明确,简化了整定过程.仿真和实验结果表明,在不同臂长条件下,均能实现2 s内消除抖动并保持仰角设定值稳定的效果.该方法整定过程直观、简便,在简化模型条件下,根据外伸长度调整控制系统参数,保证了系统的抗扰能力持续有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娜	河北农业大学机电工程学院	114	455	11.0	17.0
2	姜海勇	燕山大学机械工程学院	59	222	8.0	11.0
4	邢雅周	河北农业大学机电工程学院	25	65	5.0	6.0
5	姜文光	燕山大学机械工程学院	11	55	5.0	7.0