采用EKF与PF的室内融合定位技术

• 作者: 张雨婷 陈璟
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 室内定位 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 WiFi 行人航位推算
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 245-251
• 页数: 7页
• 分类号: TP393.1
• 字数: 5543字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.02.014

摘要

在室内定位的复杂环境中,WiFi指纹法的定位性能易受信号波动的影响,行人航位推算方法(Pedestrian Dead Reck-oning,PDR)的定位误差会随时间逐渐累积,为了解决这两个方面的问题,提出了一种采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)与粒子滤波(Particle Filter,PF)的融合定位技术,该技术通过融合WiFi指纹法和优化后的行人航位推算方法来提高定位精度.在WiFi指纹法模块,该技术采用传统的加权k近邻法进行定位.在行人航位推算模块,该技术融合多种传感器进行航向估计,改进传统的非线性模型进行步长估计,使优化后的行人航位推算方法更适用于复杂环境中的实际应用.最后,结合粒子滤波和室内地图信息,该技术能够校正估计位置并进一步提高定位精度.通过实验表明,本文提出的融合校正方法能够有效提高定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈璟	江南大学物联网工程学院	19	51	4.0	6.0
5	张雨婷	江南大学物联网工程学院	2	0	0.0	0.0