智能假肢膝关节的优化设计及运动学分析

• 作者: 丁志娟 刘旭辉 张远方 简震 罗启文
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 智能假肢膝关节 双摇杆机构 动力学优化模型 复合形法 ADAMS仿真分析
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 76-81
• 页数: 6页
• 分类号: TH11
• 字数: 3675字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16731/j.cnki.1671-3133.2020.02.012

摘要

智能假肢膝关节是一种代偿下肢缺失功能的机械电子装置,可以采用双摇杆机构实现对假肢膝关节运动特性的模拟.针对假肢膝关节行走过程中能量消耗过大、稳定性较差的问题,以假肢膝关节机构峰值驱动力矩最小为优化目标,建立了优化模型;在满足性能与结构的约束条件下,运用复合形法对该模型进行优化求解,得到了假肢膝关节机构的最佳结构参数;在此基础上,利用ADAMS软件进行了虚拟运动仿真.结果表明:优化后的智能假肢膝关节具有优良的仿生性能,其峰值驱动力矩相比优化前降低了40％,驱动力矩变化范围缩小36％,大大地提升了智能假肢膝关节的稳定性与续航能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘旭辉	上海应用技术大学机械工程学院	28	43	3.0	5.0
2	简震	上海应用技术大学机械工程学院	6	0	0.0	0.0
3	张远方	上海应用技术大学机械工程学院	4	0	0.0	0.0
4	丁志娟	上海应用技术大学机械工程学院	6	0	0.0	0.0
5	罗启文	上海应用技术大学机械工程学院	7	3	1.0	1.0