储罐检测爬壁机器人全遍历路径规划

• 作者: 唐东林 汤炎锦 游传坤 潘峰 龙再勇
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 全遍历路径规划 优先级启发式算法 滚动窗口 U型障碍物 死区逃离
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 保质设计
• 页码范围: 162-171
• 页数: 10页
• 分类号: TP24
• 字数: 4453字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2020.00.030

摘要

针对爬壁机器人难以在储罐外壁实现全遍历检测的问题,提出了一种基于滚动窗口的优先级启发式路径规划算法.在滚动的可视窗口内基于栅格地图进行环境建模,利用优先级启发式算法在滚动的规划窗口内实现对遍历路径的搜索;针对环境中存在U型障碍物的情况,进行了U型障碍物识别和U型障碍物区域直接填充;当机器人陷入死区时,采用死区逃离算法使机器人顺利逃离死区.仿真结果表明,该路径规划方法能指导爬壁机器人在未知储罐外壁环境的情况下实现高效全遍历.研究结果对提高爬壁机器人在储罐外壁的遍历效率具有一定的理论和工程意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐东林	西南石油大学机电工程学院	50	167	7.0	11.0
2	龙再勇	西南石油大学机电工程学院	6	6	1.0	2.0
3	汤炎锦	西南石油大学机电工程学院	6	7	1.0	2.0
4	潘峰	西南石油大学机电工程学院	4	17	2.0	4.0
5	游传坤	西南石油大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0