AUV平台的水下机动目标跟踪

• 作者: 郑剑 郝保雷 陈立军
• 来源期刊: 网络新媒体技术
• 关键词: 目标跟踪 交互多模型 无迹卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 学术与研究
• 页码范围: 48-54
• 页数: 7页
• 语种: 中文

摘要

提出了一种过程噪声自适应调整的目标跟踪算法.利用水下航行器配备的探测声纳,根据目标径向速度、距离以及方位信息,结合航行器自身的导航信息,对目标进行高精度跟踪.传统交互多模型算法的主要缺点在于模型切换速度较慢,导致对目标机动的检测有明显滞后,影响跟踪精度.通过引入不同的系统噪声模型,对机动目标的不同状态进行建模,即目标运动模式切换时自动采用高过程噪声模型,运动模式保持时采用低过程噪声模型.这样,在不降低系统跟踪精度的情况下,有效提高了系统对机动目标的跟踪速度.仿真表明,本算法明显优于传统交互多模型算法.