PI Ziegler-Nichols预测控制在机器人位置伺服控制中的应用

• 作者: 巩永光 张营 田涛
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: PIZiegler-Nichols控制 预测控制 机器人 永磁同步电机
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 269-271
• 页数: 3页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 1917字
• 语种: 中文

摘要

针对机器人姿态变换时伺服电机位置控制中惯量和负载转矩的变化,提出了一种PI Ziegler-Nichols预测并行控制策略.设计了PI Ziegler-Nichols控制器与预测控制器,PI Ziegler-Nichols控制可对传统PI控制器的比例、积分系数进行在线调整,抑制了参数变化和负载扰动,预测控制在误差较大时能够提高收敛速度并具有较好的跟踪能力.仿真结果表明,并行控制策略具有较好的稳定性和动态跟踪精度,当系统参量产生变化时,PI Ziegler-Nichols预测控制器可自适应调整,在机器人伺服系统中可实现较好的位置控制精度和较快的响应速度.