5-DOF混联雕刻机速度运动学分析及仿真

• 作者: 伞红军 张道义 李鹏飞 熊彬州 陈久朋
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机器人 机构拓扑学 矢量法 求导法 速度 加速度 MATLAB ADAMS
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 页码范围: 42-49
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 5105字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2020.04.008

摘要

五自由度混联机器人因为兼有串联机器人和并联机器人的优点而成为重要的研究方向.在对五自由度并串联雕刻机控制的过程中,求解其输入与末端位置之间的速度及加速度的传递是研究的重点和难点.文中先通过机构拓扑理论对雕刻机的自由度进行分析,再运用矢量法对雕刻机末端运动学进行正向分析,然后采用求导法对雕刻机滑块运动学进行逆向分析,最终通过MATLAB和ADAMS仿真分析验证了雕刻机速度运动学分析的合理性以及算法的有效性.该结果为五自由度混联机器人的实际控制编程提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	伞红军	昆明理工大学机电工程学院	19	63	5.0	7.0
2	陈久朋	昆明理工大学机电工程学院	8	8	1.0	2.0
3	李鹏飞	昆明理工大学机电工程学院	10	30	3.0	5.0
4	张道义	昆明理工大学机电工程学院	5	10	2.0	3.0
5	熊彬州	昆明理工大学机电工程学院	5	2	1.0	1.0