5-DOF并串联机器人运动学分析及仿真

• 作者: 伞红军 张道义 李鹏飞 熊彬州 陈久朋
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 5自由度并串联机器人 螺旋理论 SolidWorks ADAMS 仿真 正反解
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 页码范围: 37-42,47
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2649字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2019.12.008

摘要

并联机器人强度刚度较高,但是工作空间较小;串联机器人工作空间较大,但强度刚度较小.混联机构因兼顾了并联和串联机构的优点而具有更加广泛的应用前景.文中介绍了一种新型五自由度并串联机器人来实现复杂曲面的加工.应用螺旋理论对其运动性质进行分析并计算了自由度.通过数值法推导了机器人的正解,运用解析法推导了机器人的反解.用SolidWorks构建了机器人的三维模型并导入到ADAMS中对其进行运动学仿真.仿真结果显示,该机器人能够实现复杂曲面的加工,可以为工业生产提供帮助.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	伞红军	昆明理工大学机电工程学院	19	63	5.0	7.0
2	陈久朋	昆明理工大学机电工程学院	8	8	1.0	2.0
3	李鹏飞	昆明理工大学机电工程学院	10	30	3.0	5.0
4	张道义	昆明理工大学机电工程学院	5	10	2.0	3.0
5	熊彬州	昆明理工大学机电工程学院	5	2	1.0	1.0