基于记忆模拟退火和A*算法的农业机器人 遍历路径规划

• 作者: 宫金良 张彦斐 马全坤
• 来源期刊: 华南农业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 农业机器人 遍历路径规划 记忆模拟退火 A*算法
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 页码范围: 127-132
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4610字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.201911022

摘要

[目的]解决农业机器人大田作业时遍历路径规划的问题.[方法]提出一种记忆模拟退火与A*算法相结合的遍历算法.首先通过记忆模拟退火算法搜索出任务最优目标点行走顺序,然后使用A*算法进行跨区域衔接路径规划.[结果]仿真试验结果表明,该算法规划的遍历路径曼哈顿距离比传统模拟退火算法减少了9.4％,遍历路径覆盖率能达到100％,重复率控制为4.2％.[结论]记忆模拟退火通过为传统模拟退火算法增加记忆器,增强了跳出局部最优陷阱的能力,提高了算法所得解的质量.该研究结果可为农业机器人遍历路径规划提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斐	山东理工大学农业工程与食品科学学院	63	224	8.0	12.0
2	宫金良	山东理工大学机械工程学院	61	190	7.0	11.0
3	马全坤	山东理工大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0