基于改进JPS算法的电站巡检机器人路径规划

• 作者: 刘文达 张凡 范亚雷 蔡涛
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 变电站巡检机器人 跳点寻路 路径规划 ROS
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 10-16
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1903831

摘要

为提升变电站巡检机器人路径规划的速度和稳定性,运用一种改进的跳点寻路(JPS)算法对巡检机器人的路径规划系统进行优化.针对跳点搜寻部分,使用系统位运算指令加快跳点搜寻的速度;针对跳点筛选部分,通过剪枝操作删除不必要的跳点,进一步减少跳点数量.先测试改进算法的可行性,测试实验表明随着规划节点数的增加,改进JPS算法规划性能提升明显,更加适合于变电站这种比较复杂的环境.然后将改进JPS算法应用于基于机器人操作系统的变电站巡检机器人上,搭建变电站仿真地图,编写改进JPS算法全局路径规划器.仿真结果表明,使用改进JPS算法的路径规划器在500 m×700 m的变电站地图中规划速度是使用常规JPS算法路径规划器的2倍,极大提升了巡检机器人的路径规划的稳定性.