基于多领导者的群体控制避障算法

• 作者: 吴尚烨 田宝国
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 多智能体 包含控制 避障
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 系统建模与仿真
• 页码范围: 36-41
• 页数: 6页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 4527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2020.07.009

摘要

为解决传统蜂拥控制算法改变拓扑或者群体宏观形状需要克服智能体间吸引力的问题,设计群体拓扑结构易于改变的多智能体集群运动避障算法.基于包含控制协议与人工排斥势能函数,通过理论分析证明算法的稳定性,并在Matlab环境下进行群体避障仿真实验.结果表明:该算法能够顺利通过由障碍物构成的狭窄通道,具有良好的群体队形可塑性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田宝国	海军航空大学基础学院	35	189	8.0	12.0
2	吴尚烨	海军航空大学岸防兵学院	1	0	0.0	0.0