用于机械手稳定抓取的磁致伸缩触觉传感器设计与研究

• 作者: 张子超 王博文 靳少卫
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 磁致伸缩 触觉传感器 滑动检测 离散小波变换
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 216-220
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.1
• 字数: 3681字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2020.02.021

摘要

针对智能机械手抓取物体时的滑动问题,为了给机械手提供滑动信号,利用铁镓合金(Galfenol)的逆磁致伸缩效应设计了一种高灵敏度的磁致伸缩触觉传感器.根据逆磁致伸缩效应、欧拉-伯努利梁结构力学原理和胡克定理,建立了触觉传感器的摩擦力测试模型,利用该传感器进行了滑动检测,对采集的滑动信号作了离散小波变换,分析了不同抓取力下滑动信号的DWT细节系数,通过设置阈值为0.05来控制机械手抓取物体.实验结果表明:在偏置磁场为4.2 kA/m,施加的摩擦力为4N时,传感器输出电压峰值为256 mV,灵敏度达到64 mV/N,将传感器安装在机械手上,可以为机械手提供稳定抓取的控制信号.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王博文	河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室	86	900	18.0	27.0
2	张子超	河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室	1	0	0.0	0.0
3	靳少卫	河北工业大学省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室	1	0	0.0	0.0