激光雷达与路侧摄像头的双层融合协同定位

• 作者: 黄妙华 黄文锦
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车路协同 激光雷达 路侧摄像头 位姿估计 双层融合 协同定位
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 交通工程、水利工程、土木工程
• 页码范围: 1369-1379
• 页数: 11页
• 分类号: U495
• 字数: 8056字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2020.07.016

摘要

针对非结构化场景中无人驾驶车辆定位误差大的问题,结合车载激光雷达和路侧双目摄像头,采用双层融合协同定位算法实现高精度定位.下层包含2个并行位姿估计,基于双地图的自适应蒙特卡洛定位,根据位姿偏差的短期和长期估计实现双地图切换,修正激光雷达扫描匹配的累积误差;基于概率数据关联的卡尔曼滤波位姿估计,消除非检测目标对路侧摄像头的干扰,实现目标跟踪.上层作为全局融合估计,融合下层的2个位姿估计,利用反馈实现自主调节.实车实验表明,双层融合协同定位的定位精度为0.199m,航向角精度为2.179°,相比车载激光雷达定位和无反馈的紧融合定位有大幅提升;随着路侧摄像头数量的增加,定位精度可以达到7.8 cm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄妙华	武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室	87	723	15.0	23.0
10	黄文锦	武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室	1	0	0.0	0.0