基于AI芯片和机器视觉的协同控制实现

• 作者: 王铖 张真睿 方超 王琳娜 张宝昌
• 来源期刊: 航空兵器
• 学科: 工学
• 关键词: 无人集群系统 协同控制 AI芯片 GPS拒止环境 跨视角图像匹配 导航
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 2020国际制导、导航与控制学术会议专栏
• 页码范围: 67-73
• 页数: 7页
• 分类号: TJ765|V249.32+9
• 语种: 中文
• DOI: 10.12132/ISSN.1673-5048.2019.0258

摘要

目前,对于如何实现无人集群在无网络、 无GPS环境中的自主导航研究较少.因此,针对这种特殊的应用场景,基于机器视觉相关算法,本文创新性地提出了一套采用集中式编队方式的地空协同控制系统.该系统由空中侦察机、空中跟随机、地面侦察车和地面跟随车组成.空中侦察机采用VINS-MONO技术进行导航,提供位置基准;同时利用CVM-Net技术将空中侦察机与地面侦察车的拍摄图像匹配,得到二者相对位置,用于引导地面跟随车和空中跟随机.该系统采用YOLO-LITE检测算法,可实现实时目标检测;采用华为"麒麟970"智能芯片作为核心硬件,实现信息的实时无回传处理.利用该系统,地面与空中无人集群可在无网络、无GPS的环境进行自主导航定位与协同控制,在紧急搜救和军事侦察等领域具有广阔的应用前景.