水中航行器控制分配技术应用现状

• 作者: 庞家明 张英浩 李岳明 王小平 闫力新
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: ROV AUV 控制分配 多操纵面 X-舵
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 研究综述
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3985字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.01.001

摘要

过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术.本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况.详细描述了应用到的控制分配方法原理,指出各种方法的优缺点,重点阐述了控制分配技术在水下机器人方面的应用情况.最后对控制分配相关存在的问题进行总结,并且讨论了控制分配技术的发展方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李岳明	哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室	30	242	9.0	15.0
2	王小平	哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室	4	41	1.0	4.0
3	张英浩	哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室	10	61	5.0	7.0
4	庞家明	哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室	1	0	0.0	0.0
5	闫力新	哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室	1	0	0.0	0.0