工业机器人空间轨迹仿真分析

• 作者: 张凯翔 李奇 熊彬州 胡琼琼 陈久朋
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹规划 运动学 蒙特卡洛法 机器人工具箱 D-H矩阵
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 页码范围: 26-32
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2020.10.005

摘要

机器人的建模与轨迹规划是机器人控制的基础.针对ABB_IRB120型工业机器人的结构特点,通过D-H法建立数学模型,运用蒙特卡洛法分析工作空间.文中采用MATLAB Robotics Toolbox对该型机器人进行运动学仿真和两点之间的点对点轨迹规划.针对Robotics Toolbox轨迹规划功能的局限性,通过二次开发,增加了循环算法,扩展该工具箱的轨迹规划应用范围,使模拟的机器人末端执行器能够生成连续的复杂空间运动曲线.最后对平面余弦曲线及空间螺旋曲线进行实时仿真,结果显示所生成的轨迹与设定轨迹基本吻合,运动参数有效性达到95.2％以上,证明了该算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李奇		6	15	2.0	3.0
2	陈久朋		8	8	1.0	2.0
3	熊彬州		5	2	1.0	1.0
4	胡琼琼		3	1	1.0	1.0
5	张凯翔		5	1	1.0	1.0