基于配准残差分布函数点对定权的ICP算法研究

• 作者: 余大梅 赵闯姓
• 来源期刊: 地理空间信息
• 学科: 地球科学
• 关键词: 三维激光扫描 点云配准 点云权重 配准残差 抗差配准 精度分析
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 技术热点研究
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: P231
• 字数: 4066字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-4623.2020.06.012

摘要

针对传统ICP配准算法无法抵抗常规粗差点对配准精度的影响问题,研究了基于配准残差分布函数点对定权的改进ICP配准算法,推导了基于配准残差分布函数的点对残差权重值计算公式,在此基础上采用幂法解算单位四元数,最终在速度和精度2个方面完成对原始ICP配准算法的优化.采用C++编程语言将改进的ICP点云配准算法程序化,利用Rigel LMS-Z420i三维激光扫描仪对某雕像进行扫描,通过自编程序对含有常规粗差点的点云数据进行配准实验,将基于点对权重的改进ICP算法与标准ICP算法进行比较,结果表明基于点对权重的改进ICP算法能够有效处理配准数据中存在粗差点的情况,是一种比较精确的抗差配准算法,可对现存配准算法进行有效补充.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵闯姓		3	0	0.0	0.0
2	余大梅		2	0	0.0	0.0