一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法

• 作者: 张岩 张立杰 张阳 李永泉 王皓辰
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 平面机构 环路增量法 运动学标定 视觉测量
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 722-730,755
• 页数: 10页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.06.012

摘要

提出了一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法.基于环路增量法,建立了平面2-DOF冗余驱动并联机器人运动学误差与标定模型;设计了一种标定实验靶板,利用相机采集靶板图像并对其进行分割、识别、旋转补偿的处理,获取机构末端目标位置和实际位置的像素误差值;针对机构自身结构的限制,利用边界曲线识别特征角点,提出了一种基于特征角点确定检测点旋转角度的方法,在补偿相机旋转角度的基础上,再利用简化后的相机针孔模型,将像素误差值通过转换得到机构末端执行器的真实位置误差值;最后利用标定模型和通过视觉系统获取的误差值进行运动学标定.经过4次迭代,机构误差减小为原来的1/3,验证了该方法的可行性.同时该方法具有标定过程用时短、数据量小、实验成本低等优点.