基于Simulink的三连杆机械臂控制器参数化算法

• 作者: 焦婉莹
• 来源期刊: 工业加热
• 学科: 经济
• 关键词: Simulink 三连杆 机械臂 控制器 参数化 算法
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 自动控制
• 页码范围: 44-47
• 页数: 4页
• 分类号: F407.67
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-1639.2020.11.012

摘要

面向三连杆机械臂控制器设计,提出了直接参数化算法.三连杆机械臂系统属于非线性系统,可转变为具备期望特性结构的线性系统,以明确控制器参数化形式.在控制器设计中,依旧具备可利用自由度,以此优化完善系统整体性能.通过直接参数化算法,且基于Simulink仿真检验算法实效性.结果 表明,三连杆机械臂控制器可实现机械臂稳定运转于直立平衡点位置;且直接参数化算法可显著优化机械臂各个关节响应调节时间与超调量.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	焦婉莹		7	1	1.0	1.0