机器人自主抓取的三维点云基本形体简化算法

• 作者: 刘汉伟 曹雏清 李瑞峰
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自主抓取 非规则物体 三维点云 基本形体简化 网格分割 最优拟合算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 面向机器人的图像识别
• 页码范围: 13-19
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.200103

摘要

针对抓取任务的非结构化特性,提出一种基于非规则物体三维点云的基本形体简化算法,为抓取策略的选取提供思路,提高机器人自主抓取的准确率.将不规则的复杂物体简化为由基本形体组成的简单物体,基于三维网格分割算法将物体3D数据点进行分割,依据最优拟合算法将分割后各部分拟合为球体、椭球体、圆柱体和平行六面体中的一种,实现对复杂物体的简化.实验结果表明:本文算法可应用于不同形状及姿态的非规则物体抓取,具有较高的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞峰		60	1262	16.0	34.0
3	曹雏清	安徽工程大学计算机与信息学院	6	1	1.0	1.0
5	刘汉伟	南京理工大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0