基于QPSO的机械臂多项式插值轨迹规划

• 作者: 吴定会 肖仁
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 量子粒子群优化算法 六自由度机械臂 多项式插值 时间最优 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 38-41
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3565字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)08-0038-04

摘要

为了实现机械臂在工业中高精度、高效率作业,提出一种基于量子粒子群优化(QPSO)算法求解六自由度机械臂的时间最优运行轨迹的方法.针对多项式差值的轨迹规划具有阶次较高、没有凸包性等特点,利用3-5-3分段插值法建立轨迹函数.解决了多项式插值轨迹阶次高、难被优化的问题.轨迹优化效果良好,关节角度位置、速度和加速度无突变.仿真实验证明了该方法的可行性.通过对比得出:QPSO较于一般PSO与双层PSO更适用于对工业机械臂的时间最优轨迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴定会	江南大学物联网应用技术教育部工程研究中心	119	542	11.0	16.0
2	肖仁	江南大学物联网应用技术教育部工程研究中心	4	0	0.0	0.0