一种基于多项式和Newton插值法的机械手轨迹规划方法

• 作者: 左富勇 彭涛 胡小平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 路径点 多项式 Newton插值 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2012,（24）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 2946-2949
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1985字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.24.011

摘要

针对机械手多工位多节点的作业任务,提出了在关节空间中采用多项式插值和Newton插值相结合的轨迹规划方法.该方法在起始段和终止段采用五次多项式插值,中间段采用Newton插值.将该方法用于一类四自由度平面关节机械手的轨迹规划中,实验结果表明,在给定的6个路径点的轨迹规划中,利用该规划方法可以获得连续的轨迹,满足机械手多工位操作的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	左富勇	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	5	188	5.0	5.0
2	胡小平	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	35	398	10.0	19.0
3	彭涛	湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室	4	55	4.0	4.0