AUV路径规划算法研究现状与展望

• 作者: 吕文红 孔芳 孟庆良 郭银景
• 来源期刊: 计算机科学与探索
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器(AUV) 环境建模方法 路径搜索算法
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 综述·探索
• 页码范围: 1981-1994
• 页数: 14页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1673-9418.2003061

摘要

路径规划算法是自主水下航行器(AUV)完成水下自主巡航的核心算法之一.分别综述了基于环境建模和路径搜索两类AUV路径规划算法.阐述了栅格法、可视图法和维诺图法等环境建模方法的国内外研究现状,并指出了它们的优缺点.对前人在人工势场法、快速步进法和A*算法等传统路径搜索算法方面的研究成果进行分析,并与近期粒子群优化算法、蚁群算法、遗传算法和人工神经网络算法等智能仿生学路径搜索算法进行比较.分析发现,面对复杂水下环境因素的影响,提高算法在海流、复杂障碍物等三维海洋环境中的实用性,从而实现AUV的高效避障和节约能耗是路径规划算法研究的重点.最后对AUV路径规划算法在智能化发展、融合、多AUV协作以及向广域探测的AUV远程化方向发展等方面的研究趋势进行展望.