联合连通拓扑条件下多无人机系统编队包含控制

• 作者: 周绍磊 王帅磊 肖支才 赵学远
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多无人机系统 联合连通 编队包含控制 线性矩阵不等式
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 27-32,45
• 页数: 7页
• 分类号: V279
• 字数: 5533字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2020.03.006

摘要

针对联合连通拓扑条件下具有多个领导者的多无人机系统编队包含控制问题,分别为领导者和跟随者设计分布式一致性控制器,依据领导者和跟随者对Laplacian矩阵进行分块,对具有有向生成树的Laplacian矩阵进行特殊分解,将领导者的编队控制问题简化为低阶时变系统的渐近稳定性问题.定义跟随者实现包含控制误差量,将跟随者的包含控制问题简化为时变系统的渐近稳定性问题.利用平均化方法,将两个时变系统的渐近稳定性问题转化为两个时间平均系统的渐近稳定性问题,借助线性矩阵不等式和Lyapunov函数给出了控制器的设计步骤,使得多无人机系统的通信拓扑切换足够快,多无人机系统就能在联合连通拓扑条件下实现编队包含控制.通过仿真验证,结果表明所设计控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周绍磊		114	930	16.0	26.0
2	肖支才		51	241	7.0	13.0
3	王帅磊		14	14	3.0	3.0
4	赵学远		10	3	1.0	1.0