基于多无人机系统的编队包含控制

• 作者: 周绍磊 王帅磊 赵学远 闫实
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多无人机 多领导者 编队包含控制 一致性问题 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 开发研究与工程应用
• 页码范围: 284-289
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 5088字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0055224

摘要

针对具有多领导者的多无人机系统时变编队包含控制问题,设计一种一致性分布式控制器.通过变量代换将编队包含控制问题转换为一致性问题,利用Laplacian矩阵的特殊性质以及领导者、跟随者之间关系,将一致性问题简化为低阶系统的稳定性问题,运用Lyapunov函数对稳定性问题进行分析,提出控制器的设计方法,并给出反馈矩阵求解方式.对多无人机系统在空间中的运动进行仿真,结果表明,领导者在空间中形成期望编队,跟随者在领导者构成的凸包内运动,能够实现编队包含控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周绍磊	海军航空大学控制工程系	114	930	16.0	26.0
2	王帅磊	海军航空大学控制工程系	14	14	3.0	3.0
3	闫实	海军航空大学控制工程系	9	32	3.0	5.0
4	赵学远	海军航空大学控制工程系	10	3	1.0	1.0