单机器人SLAM技术的发展及相关主流技术综述

• 作者: 刘明芹 张晓光 徐桂云 李宗周
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM技术 单机器人 距离传感器 视觉传感器
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 热点与综述
• 页码范围: 25-35
• 页数: 11页
• 分类号: TN911.7
• 字数: 12407字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2003-0177

摘要

从主要依据的输入传感器信号入手,将目前单机器人SLAM技术分为基于距离传感器和基于视觉传感器两大类,从起源、发展、最新技术及应用分别对这两类SLAM技术做了发展历程分析.总结了现有主流技术的研究框架,对基于距离传感器的主流技术EKF-SLAM、PF-SLAM、Fast SLAM的研究内容,基于视觉传感器的主流技术特征法、直接法、RGB-D SLAM、深度学习SLAM的研究内容进行综述,总结了每种技术的运行机制、优缺点和适宜场景,并预测SLAM技术的未来发展方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张晓光	中国矿业大学机电学院	174	1037	16.0	24.0
2	徐桂云	中国矿业大学机电学院	82	290	9.0	14.0
3	刘明芹	中国矿业大学机电学院	5	12	2.0	3.0
7	李宗周	江苏海洋大学机械与海洋工程学院	1	0	0.0	0.0