基于改进LK光流的四旋翼无人机悬停技术研究

• 作者: 徐滔宏 王志胜 薛渊
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 LK光流 Shi-Tomasi角点检测算法 图像金字塔 FB误差
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 165-168
• 页数: 4页
• 分类号: V279
• 字数: 2996字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.04.044

摘要

随着无人机应用场景的不断拓展,在GPS信号不可靠时仍能精确定位是无人机发展要解决的难题.以四旋翼无人机为研究对象,针对传统LK光流法在实际应用中存在定位精度不高的缺点,采用一种用于精确估计的改进LK光流法.该方法针对光流传感器的有限运算能力,采用Shi-Tomasi角点检测算法和双线性差值法提高无人机定位精度和稳定性;在光流计算时,通过建立光流金字塔解决无人机运动产生的大位移问题,并对计算产生的FB误差进行补偿,提高计算精确度;利用无人机硬件平台在室内进行实际飞行验证.结果表明:这种改进的LK光流法定位精度高,在稳定光照条件下能进行精确定位悬停飞行,其定点精度大约为半径40 cm的圆形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志胜	南京航空航天大学自动化学院	83	518	13.0	19.0
2	薛渊	南京航空航天大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	徐滔宏	南京航空航天大学自动化学院	2	0	0.0	0.0