一种倾转四旋翼无人机及其过渡段姿态控制

• 作者: 张翔 李劲松 杨忠 沈杨杨
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 倾转旋翼机 鲁棒伺服LQR 倾转过渡
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人控制技术
• 页码范围: 82-87
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4289字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2018.03.018

摘要

为解决常规四旋翼无人机前飞速度慢、续航时间短、固定翼飞行器无法垂直起降和悬停的不足,设计一种小型倾转四旋翼QTR(quad tilt-rotor)无人机.建立QTR无人机的动力学模型,针对该无人机的过渡段姿态控制特点设计基于鲁棒伺服 LQR 控制理论的姿态控制器,针对 QTR 由垂直模式切换水平模式的过渡阶段设计控制策略,并通过仿真实验,对比传统控制方法进行验证.仿真结果表明:该无人机既兼顾传统四旋翼无人机的飞行功能,又能像固定翼飞行器一样进行长距离快速飞行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠	南京航空航天大学自动化学院	125	1388	18.0	32.0
2	张翔	南京航空航天大学自动化学院	26	182	8.0	12.0
3	李劲松	南京航空航天大学自动化学院	4	10	2.0	3.0
4	沈杨杨	南京航空航天大学自动化学院	2	6	1.0	2.0