基于一维云模型的四旋翼无人机智能控制技术

• 作者: 李众 龚至诚
• 来源期刊: 指挥控制与仿真
• 学科: 军事
• 关键词: 四旋翼无人机 智能控制 非线性 飞行控制 云模型
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 106-111
• 页数: 6页
• 分类号: V241.9|E917
• 字数: 3458字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3819.2018.05.021

摘要

针对四旋翼无人机非线性、欠驱动、强耦合的特点,研究分析了四旋翼无人机的精确、稳定飞行控制问题,从非线性系统全状态反馈控制的角度,提出了一种基于一维云模型的智能控制方法,通过建立一维复合云模型控制器,设计了一种四旋翼无人机非线性控制系统,在线自整定控制参数以达到控制效果.在Matlab/Simulink仿真环境下,对所设计的四旋翼无人机控制系统进行了验证,并与传统控制器的控制效果进行比较.结果表明,该控制系统可以较好地实现四旋翼无人机的位置和姿态控制,保证各状态大范围渐进稳定,具有良好的适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李众	江苏科技大学电子信息学院	29	223	7.0	14.0
2	龚至诚	江苏科技大学电子信息学院	2	3	1.0	1.0