基于GPS/INS/磁力计多传感器融合的连续定位

• 作者: 侯秀丽 周颖 徐宝国 王冬生 陆永杰
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全球定位系统 连续定位 多传感器融合 卡尔曼滤波 惯性导航系统 磁力计
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1320-1326
• 页数: 7页
• 分类号: TU273.3|TN967.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2020.09.015

摘要

许多场景都需要准确的连续定位.全球定位系统(GPS)能提供准确的定位、导航和时间服务,但其信号易受干扰,导致在隧道、地铁和地下停车场等环境中性能下降甚至无法使用的情况,提出了一种基于GPS/INS/磁力计多传感器融合的连续定位方法,在应用磁力计和惯性导航系统(INS)组合室内定位时,磁力计数据可对INS累积误差进行有效校正.室外用GPS定位,当GPS信号较弱时,磁力计和INS的组合信号用于更新定位.为降低GPS信号噪声,采用卡尔曼滤波器对GPS和INS的组合信号进行滤波;针对磁力计易受环境干扰现象,提出一种利用磁力计动态计算和校正航向角的方法.测试结果表明,与未校正的航向角相比,多传感器融合的连续定位方法精度提高了60％,整体定位轨迹误差在2 m以内.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐宝国		40	575	12.0	23.0
2	周颖		63	254	10.0	12.0
3	王冬生		4	38	2.0	4.0
4	侯秀丽		1	0	0.0	0.0
5	陆永杰		1	0	0.0	0.0