一种冗余机械臂多目标轨迹优化方法

• 作者: 宋成 袁杰
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余机械臂 轨迹优化 逆运动学 差分进化 多目标优化
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1852-1858
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190352

摘要

针对冗余机械臂在轨迹规划过程中构型不唯一的特点,对冗余机械臂轨迹的多目标优化方法进行了研究,建立了以减小机械臂动作幅度、能量消耗和关节运动冲击为指标的多目标优化模型.通过改进的双模式混合差分进化算法(DHDE),对机械臂运动轨迹进行优化以获得逆运动学解的数值解.DHDE算法将DE/current-to-best/1/bin策略中的F因子改进为互补因子K,并利用天牛须算法原理进行优化,同时结合DE/rand/1/bin策略,改进后算法具有求解精度高、收敛速度快和鲁棒性强等特点.仿真表明所提方法能有效优化关节轨迹,理论定位精度可达到10?5 mm.最后实验验证了该方法的合理性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁杰		20	57	4.0	6.0
2	宋成		1	0	0.0	0.0