改进3D SLAM算法在移动机器人上的应用

• 作者: 于志鹏 蒋林
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-DSLAM 主成分分析 区域分块匹配 降维 闭环检测
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 理论与方法研究
• 页码范围: 29-32
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 3091字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2020.01.008

摘要

实现移动机器人的同步定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正意义上自主导航的关键.越来越多的研究者开始关注基于机器视觉的SLAM技术,这是因为它具有丰富的信息和低廉的价格.针对传统的室内环境下的3D SLAM存在实时性差、鲁棒性低等问题,提出了一种改进的RGB-D SLAM算法,利用主成分分析法(PCA)对特征描述子进行降维处理,以加快图像匹配的速度.同时针对RGB-D SLAM过程中平移和旋转较慢这一特征,提出了一种将图像区域分块匹配的方法,提高了特征点匹配的效率,降低了误匹配率.同时限制所划分的区域内的特征点数目,使得提取到的图像特征更均匀.为了克服原始RGB-D SLAM的效率不佳问题,采用了RTAB-MAP来实现RGB-D SLAM.在后端,g2o用于机器人的轨迹和全局地图优化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋林	武汉科技大学机械学院自动化学院	39	133	6.0	10.0
2	于志鹏	武汉科技大学机械学院自动化学院	1	0	0.0	0.0