基于反步滑模和虚拟阻尼的液压四足机器人鲁棒力跟踪控制

• 作者: 吕晓斌 沈伟 马琛俊
• 来源期刊: 中南大学学报（英文版）
• 关键词: 液压四足机器人 阻抗控制 反步滑模控制 虚拟阻尼控制
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 页码范围: 2673-2686
• 页数: 14页
• 语种: 英文

摘要

为了提高在不确定和非结构化环境下液压四足机器人的力跟踪性能,采用了基于阻抗的自适应参考轨迹生成方案.然后,为了提高对环境变化的鲁棒性并减少由轨迹跟踪误差引起的接触力误差,将反步滑模控制器与自适应参考轨迹生成器结合使用.最后,提出了一种基于速度和压力反馈的虚拟阻尼控制,以解决环境突然变化引起的接触力消失和失速的问题.仿真结果表明,该方案在环境不变的情况下具有较高的接触力跟踪精度.当环境发生合理变化时,接触力误差始终可以保证在可接受的范围内;当环境突然改变时,驱动单元可以缓慢移动,直到机器人足端重新接触环境.