基于PD控制的四旋翼无人机着陆控制研究

• 作者: 刘孝赵 宋志强 方武
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: PD 控制 四旋翼无人机 着陆控制 仿真
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 信息技术交流
• 页码范围: 324-327
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2419字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2020.09.054

摘要

针对四旋翼无人机智能应用中的自主着陆问题,设计一种着陆控制算法.基于四旋翼无人机之动力学模型,设计双环PD控制算法,外环控制其位置,内环控制姿态.将外环产生的两个中间指令信号传递给内环,内环通过其内环控制律实现对两个指令信号的跟踪;通过调整内外环增益系数,使内环收敛速度快于外环收敛速度,保证闭环系统的稳定性.仿真结果验证了该控制方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘孝赵	苏州经贸职业技术学院机电技术学院	33	51	5.0	6.0
2	宋志强		40	77	5.0	6.0
4	方武	苏州经贸职业技术学院信息技术学院	13	16	3.0	3.0