基于深度强化学习的无人机着陆轨迹跟踪控制

• 作者: 宋栋梁 宋欣屿 王英勋 蔡志浩 赵江 陈小龙
• 来源期刊: 航空科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 固定翼无人机 自主着陆 轨迹跟踪控制 深度强化学习 深度确定性策略梯度
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 航空科学基金
• 页码范围: 68-75
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 4863字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19452/j.issn1007-5453.2020.01.009

摘要

本文针对固定翼无人机自主着陆控制问题,提出了基于深度强化学习(DRL)的无人机着陆轨迹跟踪控制方法.首先,搭建了小型固定翼无人机Ultra Stick 25E的仿真模型,设计了满足过程和终端约束的着陆参考轨迹.其次,提出了基于深度确定性策略梯度(DDPG)的无人机一体化控制框架,设计了考虑跟踪误差和轨迹平稳性的奖励函数.最后,通过离线训练,得到了轨迹跟踪一体化控制器.仿真试验结果表明,本文提出的方法比传统PID控制方法精度更高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡志浩	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	18	195	7.0	13.0
2	王英勋	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	15	133	6.0	11.0
3	赵江	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	5	34	3.0	5.0
4	宋欣屿	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	0	0.0	0.0
5	陈小龙		1	0	0.0	0.0
6	宋栋梁		1	0	0.0	0.0